Take’s diary

Macとマイコンに関すること--ワクワクの製作日記

openFrameworks でCoreML (YOLO)!!

openFrameworks for iOSでYOLOを動かしてみました。

前回紹介したGitHub - hollance/YOLO-CoreML-MPSNNGraph: Tiny YOLO for iOS implemented using CoreML but also using the new MPS graph API. iOSでのYOLO実行環境はSwiftでした。SwiftはUI環境を整備しなくてはいけないので、私にはとてもやっかいです。これをOpenframeworksで実行させたら、簡単に画像を加工できるはず。この記事には、YOLO標準データをCoreML専用に変換するPythonスクリプトも入っているので再学習も可能のはずです。結果、ソースの変更でopenFrameworksでもCoreMLが実行できました。肝心の画像認識部分の実行速度は、Swift版より今回移植したC++版の方がかなり早くなっているようです。画像加工が簡単なので少し表示内容を変更しています。画像認識部分はマルチスレッドにしているので、画像を加工しても画像表示はCoreML(物体認識部分)に影響されません。ただし実行時iPhoneがかなり熱くなるので、連続して実行する場合は1分前後が目安です。iPhone7以降で実行可能。

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openFrameworksはdownload | openFrameworksからiOS版をダウンロードしてインストールして下さい。

以下iPhone 7plusで動かした場合

               

以下iPhone Xで動かした場合

               

前回のSwift版より認識スピードが倍近く速くなっているので(計測ポイントは同じ)ハードの実力はすごいの一言。ただ、画像のフレームレートが下がっていますが、カメラ画像の大きさに影響するようです(今回は1280X720としたので遅くなっている)-->1/27修正 今はiPhoneXで29~30FPS、iPhone +で20FPS位になってます。-->1/28修正 画素を元々のswift版と同じ640x480として、内部を少し変えたらiPhoneXで45~60FPS、iPhone +で30FPS位になりました。動画画像は60Fpsでも認識スピードは変わらないのであしからず。マルチスレットにするとiPhoneXだとまだまだ+αが可能ですなー。(肝心な部分を抜かしているような気もしないではありませんが...)

                

1/28修正 最終的にこのくらい。iPhoneXで動画が最高60Fpsいってました。640x480だと認識率が落ちるようですが、これで文句言う人あんまりいないでしょ。

やはりiPhone7の倍くらいスピードが違いました。

ソースは以下に公開しました。

実機でないと実行できないので注意。(Yoro_of2.zipをダウンロード)

https://drive.google.com/drive/folders/0BzqxnYlVMv6uRUtMb2pRXzdsNlU?usp=sharing

急いで作ったので、グローバル変数が多いですが、addonにすれば、かなり簡単に応用できると思います。YOLOの学習済みCoreMLファイル「TinyYOLO.mlmodel」は、プロジェクトにコピーすると、自動的にobjectiv-Cのヘッダーファイル(TinyYOLO.h)が作成されます。画像の変換に利用しているだけですが、ofxCVアドオンをダウンロードして追加してください。1/27修正 結構頻繁にハングアップしていましたが、修正済み。oF上の画像部分取得コマンドofImage.cropFromに少しバグがあるようです。1/28修正 解像度変更とマルチスレッド見直しでスピードが大幅に上がった。

多分Signing系のエラーが出ますので、赤矢印部分を自分の環境に設定して下さい。

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                             では、また。

 

 

iPhone X ..........。

前回

 ディープラーニングの学習済みデータを使って、iPhoneXやJetson TX2を使っていろいろ試してみましたが、Tiny YOLO単一環境では一体どのくらいの差があるかどうかざっとテストしてみました。

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 Tiny YOLOを使った理由は、iPhone環境でYOLOを使ったサンプルはTiny YOLOしかないからなんですが、同じデータセットを使って実際認識試験をしたら一体どのくらいの差があるんでしょうか?非常に興味深いところです。TX2の方はDARKNETの標準インストールです。

Installing Darknet

当然GPUはON、CUDNNもONです。Tiny YOLOは20クラス同時に認識しますが

まずはTX2から。

YOLO: Real-Time Object Detection

で、Tiny YOLOをインストールしてdarknetフォルダの中で次のコマンドを実行します。当然クロックを最大にする./jetson_clock.sh を実行させてから。

./darknet detector demo cfg/voc.data cfg/tiny-yolo-voc.cfg tiny-yolo-voc.weights -c 0

     youtu.be

大体15~16FPSってとこでしょうか。ちなみにGPUもCUDNNも外してmakeした実行結果は0.4FPSなので、GPU環境じゃないと動画の認識は不可能でした。つまりCPU単独実行の場合の38倍ぐらい早くなってます。

次にiPhone7 plus

GitHub - hollance/YOLO-CoreML-MPSNNGraph: Tiny YOLO for iOS implemented using CoreML but also using the new MPS graph API.

をダウンロードして、この中の「TinyYOLO-CoreML」をビルドします。すでにTineYOLOデータが入っていますのですぐにビルドできます。このサンプルはiPhone のカメラを使うので実機でしかテストできませんが、現状のXCODE9.2は簡単に実機テストできます。詳しくは他の記事を参考にしてください。エラーが出るとすればSigningの設定変更だけです。

     youtu.be

11~13FPSです。やはりTX2よりはいくらか遅い。

そしてiPhoneX

     youtu.be

28FPS前後!!なんてこっちゃ。早すぎる。iPhone8でも同じくらいのスピードってことですね。1/30追記:このソフトはマルチスレッドで動いているようで、28FPSはどうやらカメラ画像のみのスピードのようです。実際の認識スピードは0.07秒=14.3FPSってところです。この後openFrameworksに移植したところ20〜22FPSまで上げることができました。

 Nvidia Jetson TX2は、ディープラーニングに特化していて、一般的なこの種のボードでは最上位のはずです。しかもNvidia公表では単精度の浮動小数点演算で2Tflopsを達成してることになっています。それでも画像の学習には能力不足で、母艦の最速GPUが必要。TX2は学習結果の認識に特化してるはずです。この結果は何を意味するんでしょうか?。方やCUDA+CUDNN、方やMETAL。同じデータセットを使って同数の20クラスを同時認識。結果はiPhoneXが圧倒的に早い。METALなんか発展途上で....なんて考え方は捨てた方が良さそうです。

 また、いくらTiny YOLOでも、前述の通りGPU無しでは実用に耐えるスピードまでは行き着きません。問題は開発環境だけって事になります。性能についてAppleはかなり控えめに報道してるって感覚。

 アプリを使う側は、プログラムの過程なんかどうでも良いわけで、この結果から見る限りiPhoneXはTX2の遙か上を行ってるって事になりますが、どう思います?

 

                                                                                                     では、また。 

Ai実行環境で、最近びっくりしたこと

この頃プログラムをじっくり作ってる暇が無くなったので、率直に最近素晴らしいと思ったことを書くことにしました。

Pythonista3のスピードが素晴らしい。

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 知る人ぞ知るiPhone、iPad開発環境のPytonista3ですが、いったいどのくらいのスピードで動くんでしょう?。使用ディバイスの金額から考えて、並のスピードならぜったいゆるせない....。過去iMac27インチとかPi3とかTX2でCPUのメインコアスピードの目安として使わせていただいた簡単なPythonのテストプログラムを実行してみました。

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 実行結果はiMac4.776秒。Pi3で32秒。ゲーミングパソコンi7 6600Kで3.2秒。これに対しNvidia  TX2では7.8秒。intel Jouleでは12秒前後でした。まーCPUを考えたら納得の結果です。これを試しにPytonista3をインストールしたiPhone7 Plusで実行するとなんと5秒ジャスト!!。こりゃーiMacなみのスピード!!。さらにiPhone Xで実行すると4.5秒。エ~~ひと昔前のカスタマイズしたiMacより早い。ほかのスピードテストプログラムを実行してもほぼ同じ結果です。Pythonでこれだけ早くて、iPhoneのObjectiv-Cのクラスが使えるし、簡単なShell環境でsshもpipも使えるんですから、必要のものは何なんでしょうか?頭とキーボードだけです。どうりでサンプルが早いはずだ....。

 このアプリの開発環境は非常にスマートだし、何でもできる(この何でもの範囲が無限に近いってのもすごい!!)。UIだって精錬されたスイッチ類が使える。っていうのが率直な感想です。OSのマルチタスクと、疑似マルチタスクの差がプラスに働くとは思いますが、こんなに早いとは思いませんでした。numpyとmatplotlibが標準実装なので、AIを勉強するには環境的にも整っています(Tensorflowやpycaffe等は今のところインストールできない)。これからはメインがiMacからiPhoneになるかもしれない....。ってことは無いか。

iPhoneXがすばらしい。

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  ついこの前までLEPTON3を使ったThermal Cam3W&T Thermal Cam3 for FLIR LEPTON3 - Take’s diaryにすべてをつぎ込んできました。開発ディバイスはiPhone 7 Plus。やっぱり最新機器で試してみたくなって、早速iPhone Xを手に入れ、アプリストアへのバージョンアップ申請をかねて試してみました。

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                     Thermal Cam3はiPhone Xに完全対応してます。Thermal Cam3 on the App Store

 過去iPhone7 Plusで何十回もテストを続けた経験で、まず驚くのがWiFiのつながりがとても良くなっていること。グラスボディーが電波の改善に貢献してるんでしょうか?アンテナが2つになっているのが原因でしょうか?感覚が全然違います。そしてCPUスピード。これも大きく貢献しているようで、これらの相乗効果からか、全く別のソフトのようにサクサク動きます。Pythonista3での検証でも確認しましたが、単独アプリではひょっとしてi7を使ってるノートパソコンより早いかもしれません。iPhone 7 Plusで気になっていたBlueToothの悪さもあまり問題なくなりました。

 ネット上ではボタンがなくなったとか、カメラが普通とか、顔認証が気にくわないとか外に出てマスクをするとドーとかコーとかいろいろ言われてみますが、開発から見たら7とは別物です。こりゃーこの方たちは、あくまでも現在実行できるアプリを試して感想を伝えてるだけだと感じてます。何かを作ってみたい人はiPhoneX絶対に買いです。

 Metalを中心としたAIに関する将来性や、表示機器の明らかな優位性(これも7とXじゃ全く違います。音で言うとCDとSACDの差っていう感覚です)、なんと言ってもCPUやGPUの能力。擬似マルチタスクの優位性。さらには基本Kinectと思想が同じセンサ類の構成や、今回認識したWiFiの性能を考えると、開発者の能力次第で今後が決まってくる素晴らしいハードだと感じました。

 私のような趣味の人は、GPIOを使ってセンサーや外部機器を使ってみたくなるわけですが、Pythonista3やOpenFrameworksがあれば、ESP8266とのWiFi接続で完結します。精錬されたiPhoneのUI環境で、反応の早いソフトを何でも作れることになります。

 ためしにネット上で公開しているiOS11で実行できるMetalを使ったYOLOの実行環境を試してみました。ここでは認識対象(クラス)が人物の1種類だけですが、どう感じますか?

                           tiny Yoloで20クラスの内、人体だけを認識させている。スピードは問題なくなっている!!

TX2がいい。

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OrbittyボードにWiwaoさんに作って頂いた、バッテリーボードを合体。TX2がバッテリーで動くようになりました。

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Wiwaoさんのバッテリーボードは、2個のバッテリー切り替え可能。ラジコン用のLiPoバッテリー(11.1V)を使い、TX2の最高スペックスピード設定で、2時間以上稼働します。しかもバッテリーの使用状況も写真のようにLEDで表示します。Orbittyボードと組み合わせると、超小型パソコンに変身します。デモにぴったり!!

 私にとってIPhoneXがカリスマ性を帯びてきている昨今。なんかTX2は自分的に影が薄くなった感じがしてましたが、この前に紹介した全体的に小型化できるOrbittyボードが使い物になったとき、全く別物に変身しました。(今までTX2ではUSB3.0が接続できなかった)

 TX2のいいところはなんつったってUbuntuがサクサクなことです。この開発環境はiPhoneのAppleに縛られた不自由さとは違って、霧が晴れたような使い勝手と潜在能力が最大の魅力。アマチュアでGPIOを触りたい人はこれ以上の環境は無いと思います。

                  

TX2で標準YOLOデータを使ってREAL-Time Object Detectionを実行しているところ。ただしスピードアップするためにyolo.cfg中 widthを608から448、heightをwidthを608から448に変更。以前試してみたPy-Fastere-RCNNとはスピード的に雲泥の差!!

                  

さらにスピードアップするためにyolo.cfg中 widthを228、heightをwidthを228に変更。このくらいだと、かなり早くなるが認識率がいくらか悪くなる。                  

                 

これはThermal Camで録画した動画を以前作ったOpenFrameworks+Jetson-Inferenceで人体認識させたもの。Jetson-InferenceではNvidiaでオススメのTentorRTを使って認識させていますが、Yoloが20クラス認識することを考えれば、ソフト作成に手間取った割には何だかなーっと言う結果です。でも、サーマル画像で人が認識できるってすごいと思いません?夜間での動物認識はお手の物ってことになります。

 やっぱESP8266が.....

GPIOを操作するには、母艦がTX2やiPhone Xだと言うことなし!!

 

                                では、また。

 

いまさらIntel Joule で Movidius!!

今回は、Intel Joule でこんなことをやってみました。

そう....ディープラーニングの学習ではなく実行環境です。Joule単体で同じようなことを同様のスピードで処理することはまず無理です。今回は Intelが販売しているMovidius Neural Compute Stickを使ってTiny YOLO で人体を認識させています。

              

              

フルセットのデータでは無いので、普通はもっと他の物も認識するはずなのですが、ちょっとイマイチでした。もう少し中身を修正すると良くなるかもしれません。スピードは動画のように遅めですが、結構使えるようです。

 これをJetson TX2(当然Movidiusは付けてません) でTiny YOLOじゃ無いやつ(Real-Time Detection)を実行するとこうなります。スピードは同じくらいですが、認識の精度が格段に違うことがわかります。

 さらにTX2でTiny YOLOを実行すると、最高Joule+Movidiusの6倍くらいになります。客観的に見るとMovidiusを取り付けたPI3やJouleで、ディープラーニングを使った複雑な物体の特定を行うにはかなり工夫が必要のようです。(一般的なものは後述のようにかなり早い)

Intel Jouleが製造ストップ

 あんなに苦労してUbuntuを入れたのに(今は簡単だけど)OpenCLまで動かしたのに..。と言ってもLEPTON3やTX2にうつつを抜かして、Jouleをほっといたのも事実ですけど、とにかくIntel Jouleは現在製造中止みたいです。

 確かにIntel JouleはGPU(GPUって呼ぶのはNVIDIAだけ。でも直感的に伝わる)環境が弱い。JouleでOpenCLができてもOpenCV環境じゃさほど早くならない。当然CaffeだってCPUだけじゃーな。って考えてたところにこんな魅力的なスティックが販売されました。しかもIntelから?。簡単に言えばUSBで接続できる外付けGPUです。

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 巷にはびこってるブログではPI3の記事だけ。Python自体のスピードを比べれば、圧倒的にJouleに軍配があがることは前のテストで認識してました。今までの経験上、Pythonがディープラーニングのカギを握っているのは事実。CPUもそこそこの環境でUSB3.0があって、GPUが弱くて、UBUNTU16.04が動くボードって、そうなんです。Intel Jouleが再浮上してきます。こりゃー試さずにはいられないわけです。

かなり苦労したインストール

 MovidiusはIntelが買収してるから、Jouleで簡単に動くんじゃないかって思ったのが大間違い。Intel JouleのOS環境は何もかも最新のものに変更する必要があります。つまり最新BIOS、最新のubuntu16.04.3 。

おまけにディバイス名称が出てきません

take-joule@takejoule-570x-DVT2:~/workspace/ncsdk/examples/caffe/AlexNet/cpp$ lsusb

Bus 002 Device 001: ID 1d6b:0003 Linux Foundation 3.0 root hub

Bus 001 Device 003: ID 8087:0a2b Intel Corp. 

Bus 001 Device 010: ID 03e7:2150  

Bus 001 Device 001: ID 1d6b:0002 Linux Foundation 2.0 root hub

    2150が該当ですがディバイス名が表示できていない!!。Macでは表示できてます。

 このMovideius。製造ロットによって不具合があるような気がします。私の手に入れたスティックがどうやらビンゴ。Jouleダイレクト接続しか正常に動きません。

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 これじゃーねー?マウスも何もかも動かせないし、Web Cameraですら接続できません。SSH接続したMacから操作できるのみ。

 USB3.0対応ハブを2、3種類試して見ましたが、なかなか認識できませんでした。ここで言う認識できないとは、lsusbではディバイスとして認識してるのですがMovidiusのサンプルアプリを動かすと途端にディバイスエラー!!その後lsusbで確認するとMovidiusディバイスが消えているといった症状です。なんとなく電圧が不足している感じですが、電源付きのUSBハブでもダメ。それでもたまたま認識できる場合があるので、ゆっくり差し込んだりそうでもなかったり、差し込んでからブニュブニュ動かしたり、最後まで差し込んでから少し引っ張ったり。その中で安定して接続できる場合があるので、その環境で実行した動画が最初のものです。これはコミュニティーでも記事がありますので、

[Error 7] Toolkit Error: USB Failure. Code: Error opening device - Movidius Neural Network Community

どうやら私だけではなかったようです。

 このスティックのUSBアダプタは、規格ギリギリのいわゆる粗悪品が混じっていて、これが私の手元に来た感じになりますが、Joule側にも問題があるような無いような...。

SDKのインストールは簡単ですが

 SDK自体のインストールは、とっても簡単で、クイックスタート通りでインストールできました(前バージョンはダメだったけど)。途中、サンプルのコンパイルの時エラーが出ますが、Movidiusを接続しなくてもOKでした。インストールは様々なライブラリの他にCaffeもソースからコンパイルするので、結構時間がかかります。(全部で40分ぐらいだったでしょうか)ただし、PythonのOpenCV環境に関して(いわゆるCV2)、標準のインストール方法ではWebカメラが普通に動きません。つまりOpenCVでvideo0が認識できません。最終的結論は以下の通り

  • この後が問題。なぜか以下のコマンドを実行します。

    sudo pip3 uninstall opencv

 普通OpenCV Python版をインストールする場合、pip3 listを実行してもリストされないのですが、なぜかリストされます。Movidiusの標準SDKでインストールされたOpenCV関連のライブラリが悪さをしているようで、pipでOpenCVライブラリを抜くと元に戻るというような、極めてマニアックなことをしないとダメでした。

 スイッチサイエンスさんではPi3で動画認識させてますが、少し高度なやつ

GitHub - gudovskiy/yoloNCS: YOLO object detector for Movidius Neural Compute Stick (NCS)

をWEB上で見つけて、実行させたのが最初の動画です。(関係フォルダをダウンロードしたら、そのフォルダの中にYOLO tinyをダウンロード。新しくweightsフォルダを作ってその中に入れ、Camera input Scriptを実行するだけです。(ファイル名が違っているので注意)) 

 このスティック、C++でも動くみたいなので、ROSやOpenFrameworksに移植したら面白そうですね。時間できたらやってみます。 

結論的にいうと

 今回は、少しひねくれたものを動かしていますが、標準SDKに入っているサンプルを動かすと、MovidiusはJouleのために作られたんじゃないかって勘違いするくらい、するする動きます

            

標準SDKに入っているサンプルstream_inferをJouke+Movidiusで動かしているところ。ちゃんとマウスやトイプードルを認識してます。この通り単純な画像認識だけなら実用スピードです!!。Pythonで動かしてるなんて信じられませんよねー。

 僕のようにJouleを折角買って何もしないでいる皆さん!!「復活の時」です。案外また製造ラインが動くかもしれませんね。ただしステック側のコネクタが悪いのか、Joule側が悪いのか様子を見てからの方が良さそうです。(この記事書き終わる頃は接続もいくらか良くなって来た?)

 

 

 

 

 

 

 

W&T Thermal Cam for FLIR LEPTON1 & 3

Thermal Cam と Thermal Cam3 のバージョンアップ準備ができたので、インストール方法を公開します。Thermal Cam(又はThermal Cam3)使用の際はArduino IDEをすべて入れ替える必要があります。

Now we are ready to upgrade for Thermal Cam and Thermal Cam 3,  we will release the installation method. When using Thermal Cam (or Thermal Cam3), it is necessary to replace all Arduino IDE.

システム概要

 FLIR LEPTONとiPhoneの動作環境です。

 How to use iPhone application

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iPhoneアプリ操作方法

Apple アプリストアからW&Tで検索。アプリ名称は

     LEPTON1使用の場合 Theamal Cam

     LEPTON3使用の場合 Theamal Cam3   です。

LEPTONは13かでインストール内容が違いますので注意して下さい。

W&TとはWiwao(ハード担当)とTAKEsan(ソフト担当)の合作という意味です。

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f:id:TAKEsan:20170720011602p:plain サンプル画像はThermal Cam3ですが、Thetmal Camはボタンが赤に変わるだけで操作上の変更点はありません。但しThermal Camはカラーマップの選択数が4色だけになります。

The sample image is Thermal Cam 3, but Thetmal Cam just changes the button to red and there are no operational changes. However, Thermal Cam has only 4 color map selection numbers.

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          Thermal Cam (LEPTON1用アプリ)の画像。ボタンが赤に変わります

Thermal Cam (for LEPTON1) がバージョンアップしました。Thermal Cam (for LEPTON 1) has been upgraded.

内容はこの画像をご覧下さい。Thermal CamはVer2.0.0  Thermal Cam3はVer4.0.0です。

Please see this image for the contents. 

                 

 バージョンアップ内容の詳しい説明は最後の「新機能について」を参照。

For the detailed explanation of the contents of version upgrade, see the last "About new functions".

そもそもLEPTONサーモセンサーってなに? What is LEPTON thermosensor in the first place?

 このセンサーだけで熱を感知して、画像を再現します。真っ暗闇で何の照明を使わずに画像が再現できます。詳しくはメーカーサイトを御覧ください

This sensor alone senses heat and shows thermal image. Thermal Images can be seen in the dark without any lighting. Please see the manufacturer site for details.

FLIR Lepton® | FLIR Systems

LEPTON1とLEPTON3はどう違うのか? What is LEPTON 1 different from LEPTON 3?

 以前発表したLEPTON1アプリは解像度が80x60。 アプリ上は8倍に画像を補間して約320x240の画像を再現しています。LEPTON3アプリケーションは、もともと持っている解像度160x120を4倍に補間して320x240の動画を再現できます。同じじゃないかって?以下の違いを見てください。ジャギーの出方や背景の詳細感の差が分かるでしょうか?。実際に使うとベールが1枚剥がれた感覚です。今までLEPTON1では見逃していた小さな部分の発見につながります。

 有料のThermal Cam3は、解像度が高い分、通信エラーが発生しやすいのですが、アルゴリズムを変えているので、通信が非常に安定しており、結果的にThermal Camより動画スピードが若干上がっています。

The previously announced LEPTON 1 application has a resolution of 80 x 60. The application interpolates the image by 8 times and reproduces the image of about 320x240. The LEPTON 3 application can reproduce 320 x 240 movies by quadruple interpolation of the original 160 x 120 resolution. Is it the same? Please see the difference below. Can you see the difference in detail of  Jaggies and background ? . It is a feeling that a veil has peeled off when actually used. Until now LEPTON 1 will lead to the discovery of small parts that you had missed. Thermal Cam 3  is easy to occur error because communication is high rate as the resolution is high, but because the algorithm is changed, the communication is very stable, resulting in slightly higher video speed than Thermal Cam.

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LEPTON1でも良さそうな気がしますが、遠景がボケる(詳細ではない)ことと。この補間方法は斜めの線にジャギーが目立ちます。(以前の画像を使用しているので、ボタンが変わっています)

LEPTON3の画像。背景の細かなところまではっきり写っていることがわかります。斜めの線も問題なし。全体がシャープになります。

LEPTON 1 seems to be good, but the distant view is blurred (not the details). In this interpolation method, jaggies are conspicuous on oblique lines. (Because the previous image is used, the button has changed)

Image of LEPTON 3. You can see that the details of the background are clearly shown. There is no problem with oblique lines. The whole is sharp.

           背景の丸い物体はこんな形の照明です→f:id:TAKEsan:20170923162315p:plain

なぜ WROOM02 (ESP8266) を使うのか? Why use WROOM 02 (ESP 8266)?

 その消費電力の少なさと価格の安さに尽きます。消費電力はESP32やPi Zero の約半分。基盤を選べば280mAhの極小リポバッテリーでLEPTON3の場合でも1時間以上赤外線動画を発信し続けます。

It consumes less power and lower price. Power consumption is about half of ESP32 and Pi Zero. If a good pcb is chosen, it will continue to transmit infrared video for over 1 hour even in case of LEPTON 3 with 280 mAh mini lipo battery.

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                     f:id:TAKEsan:20170920222645j:plain

      新しく開発したドローン向けの比較的大型の基板でも、電池を含めて僅か18gです

 このことは、トイドローン搭載を始め色々な用途で使えることを意味します。ただし以前の記事でも紹介したように問題も山積み。普通であればより性能の高いESP32に走りがちですが、ESP8266にこだわり続けました。ESP8266でLEPTON3の画像を しかも、100m前後離れたところからiPhoneで受信できるなんて誰が信じるでしょう!!。

  上記写真は、Dobby特化したボードで、Wiwaoさんが自力で開発したものです。ESP8266には何も改良を加えていないので当然技適も問題ありません。このボードと今回のソフトの組み合わせで双方100m程度離れている条件で、iPhoneからLEPTON3のほぼノイズがない画像が継続して再現できました。しかも測定した場所はWIFI中継点が20箇所程度と非常に劣悪な環境でした。(下記で実際の動画が確認できます)*1

 

 残念ながら一般のボードでは最大の動画受信距離は50m程度です。今回のアプリはボードを選びませんが、性能と安定性を望むならWiwaoさんの作ったカスタム基盤が必要になります。ESP8266で正常に動画が配信できれば、他のプロセッサやESP32を使うメリットは何もありません

Thermal Cam(LEPTON1)でも内容はほとんど変わりません

This means that you can use it for various purposes, including toy drone. However, as we introduced in previous articles, there are many problems. Although it tends to run to ESP 32 with higher performance if it is normal, I continued to stick to ESP 8266. Who will believe that you can receive images of LEPTON 3 with ESP 8266 and still be able to receive on iPhone from around 100 m away! ! .

The above picture is a board specialized for zerotech Dobby, which Mr. Wiwao developed by himself. Since there is nothing to improve on ESP 8266 naturally, there is no problem with skill. With this combination of this board and software of this time it was able to reproduce images with almost no noise of LEPTON 3 from iPhone under the condition that both are 100 m away.

Moreover, the place where we measured was a very bad environment with WIFI relay point of about 20 places. (Actual video can be confirmed below) * 1

Unfortunately the maximum video reception distance on a general board is around 50 m. This application does not choose a board, but if you want performance and stability, you need a custom pcb made by Wiwao. If you can successfully distribute movies with ESP 8266, there is nothing to benefit from using other processors or ESP32.

※ The contents are almost the same even with Thermal Cam (LEPTON 1).

LEPTON3+Thermal Cam3をDobbyに取り付けて撮影すると.......。When LEPTON 3 + Thermal Cam 3 is attached to Dobby and shot ........

 次の動画は、Wiwaoさんが小型ドローンDobbyに今回のシステムを取り付けて、実際に太陽電池メンテナンス用にTestフライトを実施したものです。

The following video is Wiwao's installed this system on a small drone zerotech Dobby and actually conducted a Test flight for solar cell maintenance.

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 画像には定期的にノイズが入りますが、Dobbyに入っているGPSが悪さをしているようです。現在はiPhoneアプリ側で修正を行い、ほとんどノイズが入らなくなっています。右上の実写画像は、Dobbyの画像データを合成しています。十分実用に耐える解像度なのが、確認できると思います。

Noise enters the image at regular intervals, but the GPS in Dobby seems to be doing bad things. Currently, iPhone application side makes corrections, almost no noise comes in. The actual photographed image on the upper right combines Dobby's image data. I think that it can be confirmed that the resolution enough to withstand practical use.* Thermal Cam (LEPTON 1) can not be good images in detail so far.

Thermal Cam(LEPTON1)では、ここまで詳細に画像を再現できません。

Thermal Cam3はUDP OSC通信をiPhoneデザリングで実現していますが、周りの妨害電波からほとんど影響を受けません。Thermal Cam 3 conducts UDP OSC communication with iPhone tethering, but it is not hardly affected by surrounding jamming waves.

 次の動画はWiFi中継点が20ヶ所程度でパケットに影響の出やすい駅構内で録画していますが、多少フレームレートが落ちる程度で、画像ノイズは全くないことが確認できます。

Although the next movie is recording on the station premises where the WiFi relay point is likely to affect packets at around 20 places, it can be confirmed that there is no image noise at all, as the frame rate goes down slightly.

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Thermal Cam(LEPTON1)でもノイズはほとんどありません。

 夜なのにこんな画像が録画できます。Even though it is night, you can record such an image.

 人も車も風景も、そして電線も.....。このクオリティー。結構いいかもしれません。

People, cars, landscapes, electric wires ...... This quality. It might be pretty good.

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    youtu.be

Thermal Cam(LEPTON1)ではここまで詳細な画像にはなりません。

※ Thermal Cam (LEPTON 1) does not become a detailed image so far.

100m離れた場所での画像です。It is an image at a place 100 m away.

 WROOM02(ESP8266)側のWIFI中継点は20箇所。iPhone側は7箇所でした。少しパケット紛失(インジケーター黄色点滅)しているようですが、動画のスピードは問題ありませんでした。この画像の撮影ではWiwaoさんの最新ボードを使っています。

There are 20 WIFI relay points on WROOM 02 (ESP 8266) side. There were 7 places on the iPhone side. It seems that a little packet loss (indicator yellow flashing), but the speed of the video was not a problem. For shooting this image, I use his latest board of Wiwao.

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LEPTON3が風に揺れています。ほとんど遅れがないことと、画像のノイズが全くないことが確認できました。この場所はすぐ左側が崖になっている住宅地で、パケットのエラー修正がまともにできていないと、満足に画像が再現できない「魔」の場所です。

LEPTON 3 is swaying in the wind. It was confirmed that there was almost no delay and no image noise. This place is a residential area where the left side is a cliff soon and it is a place of "devil" that can not reproduce images satisfactorily if error correction of packet is not done properly.

Thermal Cam(LEPTON1)でも内容はほとんど変わりません

※ The contents are almost the same in Thermal Cam (LEPTON 1)

 アプリ実行前に...。 Before running the application ....

 このアプリは以下の別部品およびソースのインストールが必要です。順番に沿って部品の調達およびソフトのインストールを行ってください。WROOM02のソースコンパイル時はメモリーとCPUスピード設定をそれぞれ80MHz,160MHzに設定が必要です。(Thermal Cam (for LEPTON1)は以前周波数を下げていましたが、V2.0では周波数を上げてコンパイルします)※5.ボード設定は以下の通りとしてください 参照

 まずESP8266開発ボード、LEPTON1又はLEPTON3LEPTONブレイクアウトボードを手に入れてください。

 以下必要部品の入手先とLEPTON画像再現までの手順です。

This application requires installation of the following separate parts and source. Please procure parts and install software according to the order. When source compiling WROOM 02, it is necessary to set memory and CPU speed setting to 80 MHz and 160 MHz respectively. (Thermal Cam (for LEPTON 1) had lowered the frequency before, but compiled with increasing frequency at V 2.0) * 5. Please refer to the board settings as follows.

 First, get the ESP 8266 development board, LEPTON 1 or LEPTON 3, LEPTON breakout board.

 Below is the procedure from where to obtain the required parts to LEPTON image reproduction.

             f:id:TAKEsan:20170922215134p:plain     f:id:TAKEsan:20170922213121p:plain

1. ESP8266開発ボードを用意してください。 

   f:id:TAKEsan:20170922215847p:plainf:id:TAKEsan:20170921093729j:plain   

   f:id:TAKEsan:20170922220438p:plainf:id:TAKEsan:20170921093744j:plain

LEPTON3はSPIとi2C及び3.3V出力端子が必要です。これらの端子が使用できないボードもありますので、購入時は注意してください。

LEPTON 3 requires SPI and i2C and 3.3 V output terminals. Some boards can not use these terminals, so be careful when purchasing.

そして..。お待たせしました私たちの作ったボードを販売することにしました。

SPIの信号が安定するばかりでなく、WiFiの飛距離が技適範囲内で飛躍的に伸びます!!。汎用にするためにボードの大きさを最適化しました。

And ... Sorry we made you wait. We decided to sell the board we made. In addition to stabilizing the signal of SPI, the distance of WiFi will dramatically increase within the technical range! ! . We optimized board size to make it general purpose.

f:id:TAKEsan:20171129202826p:plain

2. LEPTONを用意してください。       

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f:id:TAKEsan:20170922191654p:plain                      f:id:TAKEsan:20170922191919p:plain

      f:id:TAKEsan:20180221121803p:plain                 f:id:TAKEsan:20170924112640p:plain

日本ではコーンズテクノロジーかDigi-Keyで手に入ります。LEPTON1はシャッター付きをオススメします。

In Japan, you can get it with Cornes Technology or Digi - Key. LEPTON 1 is recommended with a shutter.

 もし電子機器を多少かじったことがある人であればFLIR ONEを持っていれば、簡単に取り外すことができます。特殊ドライバ(ヘキサドライバーT5H(センター穴付))が必要で、ビスさえ外せば簡単にLEPTON3を取り外せました。と言うことは、簡単に元に戻せます。(2017年10月6日現在Apple ストアで販売されているFLIR ONEに使われているセンサーはLEPTON1(解像度80X60)。LEPTON3が使われている機種はFLIR ONE Proです。)

If you have kicked the electronic device somewhat, you can easily remove it if you have FLIR ONE. A special driver (Hexa driver T5H (with center hole)) is necessary, you can easily remove LEPTON 3 by removing the screws. To say is easy to undo. (The sensor used for FLIR ONE sold at the Apple store as of October 6, 2017 is LEPTON 1 (resolution 80 X 60), and the model in which LEPTON 3 is used is FLIR ONE Pro.)

     f:id:TAKEsan:20170924110121p:plain f:id:TAKEsan:20170719121154j:plain    

  LEPTONセンサー自体は完全防水で、衝撃にもかなり強いため悪条件にびくともしませんが、取り外し可能なシャッター部品は壊れやすい欠点があります。取り扱いには十分に注意してください。LEPTONは定期的にシャッターを閉じて画像のキャリブレーションを行っていますが、シャッターが壊れると残像が残るなど、画像に障害が出て来ます。今の所シャッターの交換部品は販売していない様なので、取り扱いには十分注意が必要です。

The LEPTON sensor itself is completely waterproof, and it is quite strong for impact, so it does not bother with adverse conditions, but detachable shutter parts have a breakable disadvantage. Please handle with care. LEPTON regularly closes the shutter and calibrates the image, but if the shutter breaks, afterimages will remain, such as image failure will come out. Currently it seems that we do not sell replacement parts for the shutter, so careful handling is necessary.

3. BREAKOUT BOARDが必要です。 BREAKOUT BOARD is required.                          

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      日本ではコーンズテクノロジーかDigi-Keyで手に入ります。

       In Japan, you can get it with Cornes Technology or Digi - Key.

4. Arduino IDEをインストールします(Macの場合) Install Arduino IDE (Mac)

Arduino IDE https://www.arduino.cc/en/main/software  をインストール

IDEを起動させたら、

Arduino-->Preferences..

出てきた環境設定ダイアログの下の方「追加ボードマネージャーのURL:」の中に

http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

を書き込む。

Install Arduino IDE https://www.arduino.cc/en/main/software  After starting the IDE,

Arduino-->Preferences..

In the lower part of the setting dialog that came out "in the URL of additional board manager:"

http://arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

f:id:TAKEsan:20171008224533p:plain

    ツール-->開発ボード-->ボードマネージャー を選択

最後の方にesp8266 by esp8266 Community という項目があります。

       f:id:TAKEsan:20170922223921p:plain

f:id:TAKEsan:20170920210049p:plain

 バージョンは必ず2.2.0 を選択してください。(上図はすでに2.2.0を選択してるので選択画面には出て来ていない)すでに 2.3.0を選択している方は 2.2.0にバージョンを落としてください。2.3.0で今回のソースをインストールするとうまく動作しません

Be sure to select 2.2.0 for the version. (Since the above figure has already selected 2.2.0, it has not appeared on the selection screen.) If you have already selected 2.3.0 please drop the version to 2.2.0. Installing this source in 2.3.0 does not work well.

5. ボード設定は以下の通りとしてください。 The board settings should be as follows.

 シリアルポートはESP8266を接続すれば表示されますが、Bluetoothでない方を選択します。注意点は、Macの場合ESP8266を何回も抜き差しすると、USBを認識しなくなることです。認識しない場合はMac側のUSBコネクタを変更すると、認識するようになります。MacBookのようにUSBコネクタが2つしかなくて両方認識しなくなったら、再起動……。です。       Flash Frequency=80MHzCPU Frequency=160MHzであることに注意してください。    

The serial port will be displayed if you connect the ESP 8266, but choose the one that is not Bluetooth. The caveat is that if you plug or unplug ESP 8266 multiple times on a Mac, it will not recognize USB. If you do not recognize it, you will recognize it when you change the USB connector on the Mac side. If there are only two USB connectors like a MacBook and both do not recognize, restart ....... is. Please note that Flash Frequency = 80 MHz, CPU Frequency = 160 MHz.                 

  f:id:TAKEsan:20170922224216p:plainf:id:TAKEsan:20170920210155p:plain

   f:id:TAKEsan:20170924110748p:plain

6. OSCライブラリをインストールします。 Install the OSC library.

  Arduino IDEの Arduino—>Preferences..  を選択して一番上の スケッチブックの保存場所を確認します。

Select Arduino-> Preferences .. in the Arduino IDE and check the storage location of the top sketchbook.

                 f:id:TAKEsan:20170920210844p:plain

この中に libraries  フォルダがあるかどうか確認します

Make sure there is a libraries folder in this

                f:id:TAKEsan:20170920211146p:plain

無かったらlibrariesフォルダを作成します。以下のURLを開いて

      https://github.com/sandeepmistry/esp8266-OSC

ESP8266のOSCライブラリをダウンロード解凍してlibrariesフォルダに移動させます。

一度Arduino IDEを終了させ、再起動後 スケッチ-->ライブラリをインクルードを選択して 「OSCが入っているかどうか確認。

If you do not have it, create a libraries folder. Open the following URL

      https://github.com/sandeepmistry/esp8266-OSC

Unzip the OSC library of ESP 8266 and move it to the libraries folder.

Exit the Arduino IDE once, after restarting, select Sketch -> Include Library to check if "OSC" is included.

7. iPhoneを設定します。 Configure iPhone.

 iPhone を普通に初期設定するとssidは日本語になります。エラーが起きる可能性がありますので半角英字に修正してください。

 設定-->一般-->情報-->名前-->現在のiPhone名称>を選択 で名称を変更します。名称を変更してもiPhone自体の挙動に影響はありません。

When initializing iPhone as usual, ssid becomes Japanese. Please correct it to half-width alphabetical as it may cause an error.

Choose Settings -> General -> Information -> Name -> Current iPhone Name> to change the name. Changing the name does not affect the behavior of the iPhone itself.

8.  今回製作したESP8266Arduino ソースをダウンロードします。Download the ESP 8266 Arduino source produced this time.

https://drive.google.com/drive/folders/0BzqxnYlVMv6uRUtMb2pRXzdsNlU?usp=sharing

    f:id:TAKEsan:20170922224440p:plainf:id:TAKEsan:20170920214731p:plain

 

  f:id:TAKEsan:20170922191654p:plain      f:id:TAKEsan:20170922191919p:plain

  LEPTON1_TESTFlight0221.ino                   LEPTON3_TestFlight_0222.ino   

 お手持ちのLEPTONに合わせてダウンロードしてください。(ファイル名に注意して下さい)Arduino IDEを開いて、今ダウンロードしたファイルをダブルクリック。フォルダの中に入れますか?と聞かれるので、YESを選択。OSCやSPIの安定化、UDPパケット紛失問題の解消、ESP特有のWDTリセットの解決方法をコメントしておきました。ボードを選べば100m以上離れた場所でLEPTONの画像が再現できます。

Please download it according to your LEPTON. (Please note the file name) Open Arduino IDE and double click on the file you downloaded now. Can you put it in the folder? As you are asked, choose YES. We commented on the stabilization of OSC and SPI, the elimination of UDP packet loss problem, and the solution method of WSP reset specific to ESP. If you choose a board, LEPTON images can be reproduced in places more than 100 m away.

9. 今回のiPhoneアプリをダウンロードします。Download this iPhone application.

  f:id:TAKEsan:20170922191654p:plain  f:id:TAKEsan:20170922191919p:plain     

       f:id:TAKEsan:20170720011602p:plain         f:id:TAKEsan:20171019102434p:plain

       Ver 2.0.0                                                  Ver 4.0.0

 W&Tで検索。LEPTONに合わせてThemal Cam又はThemal Cam3を探します。申し訳有りませんが、資金が底をついてきました。数もあまり出ないと思いますので、Themal Cam3に関して高いとは思いますが、1,000円くらい徴収したいと思います。様々なテストをクリアしているのでアプリはとても安定して動作します

Search by W & T. Look for Themal Cam or Themal Cam 3 according to LEPTON. I am sorry but funds have bottomed up. I think that it does not come out so much, so I think that it is high with regard to Themal Cam 3, but I would like to collect about 1,000 yen. Since the various tests are cleared, the application works very stably.

10. 今回のソースを開いて一部を修正します。Open this source and fix some.

 修正が必要な部分は、以下の3箇所です。 

          34,35行目付近   

          #define SSID_X    “ABiPhone   //iPhone

          #define PASS_X    "11111111"   //iPhone

  ABiPhoneiPhoneの名称、11111111 に 設定-->モバイルデータ通信-->Wi-Fiのパスワード を調べて パスワードを入力します。

          47行目付近

          #define LEDpin 16

に自分のボードに合ったLEDのピン番号を入力してください。LEDは特に必要ありませんが、ESP8266の状態がわかるので、点灯すると便利です。サインは以下の通りです。

  • LED 長点滅 初期のWiFi接続中の場合点滅。中間でWDTリセットが入った時やWiFi再接続中の場合点滅。
  • LED 短点滅 iPhone側のアプリが中断した場合点滅。
  • 無点滅   正常にデータを送っている場合。
  • 無点滅中一瞬LEDが光る場合 パケットが紛失して、再度同じパケットを送っている時。ピカッピカッが多いときは、周囲の電波状態が悪く連続してパケット修正をしている状態なので、画像のフレームレートが下がります。

  GPSをONにすると、周期的に一瞬ピカッと光ります。確実にパケットを紛失してるのですが画像にはさほど影響がないことがわかると思います。BlueToothをONにするとさすがにいっぱい光ってフレームレートが落ちます

The parts that need to be modified are the following three places.

Near lines 34 and 35

          #define SSID_X    “ABiPhone   //iPhone

          #define PASS_X    "11111111"   //iPhone

Set the name of iPhone to ABiPhone, set to 11111111 -> Mobile data communication -> Enter the password by checking the Wi - Fi password.

          Line 47 (for LEPTON 1) Near line 53 (for LEPTON 3)

          #define LEDpin 16

Please enter the pin number of LED matching your board. Although LED is not particularly necessary, it is convenient to light up as you can understand the state of ESP 8266. The signature is as follows.

  • LED blinking - when initial WiFi connection is in progress. Blinks when WDT reset is entered in the middle or WiFi reconnection is in progress.
  • LED Flash short blink Blinks - when iPhone side application is interrupted.
  • No flashing - When sending data normally.
  • When the LED glows instantaneously during blinking - When the packet is lost and is sending the same packet again. When there are a lot of shocks, the frame rate of the image decreases because the ambient radio condition is bad and the packet is being corrected continuously.
When GPS is turned on, it glows shimmerly periodically. I think that you can see that there is not much effect on the picture although it surely loses the packet. When BlueTooth is turned on, it glows a lot and the frame rate drops.

11. ESP8266とLEPTON BREAKOUT BOARD を接続します。Connect ESP 8266 and LEPTON BREAKOUT BOARD.

 スイッチサイエンスESPrの場合、LEPTONブレイクアウトボードとESP8266の結線は以下の通りです

For switch science ESPr, the connection between LEPTON breakout board and ESP 8266 is as follows

                               f:id:TAKEsan:20170923112802p:plain

12. WROOM02(ESP8266)ボードにプログラムを転送します。 Transfer the program to WROOM02 (ESP8266) board.

 以上設定が終わったらコンパイル、転送します。たまにエラーが出る場合がありますが、その場合は再度転送してください。(USBを認識していない場合が多い)

When compilation and transfer are done, it completes. Although occasionally an error may appear, please transfer again in that case. (USB is not recognized in many cases)

13. いよいよサーモグラフィー開始 The thermography finally starts !!

iPhone7、7plus、 SE、iPad mini4 、Xでの動作確認をしています。一般のiPadでも動くと思いますが、両者ともCPUはA9以上が必要です。iPhone8、8Plus、他のiPadに関してはシュミレーターで動作を確認・調整しています。

 インストール作業から1回目の動作確認までは、簡単とは言えませんが、Arduinoに慣れている皆さんにとっては全く問題のない過程です。セキュリティーを保ったまま、2回目以降は3ステップ(LEPTON側スイッチオン-->インターネット共有-->iPhoneアプリ起動)で動いてしまいます。煩わしいWiFi選択やIP、パスワード入力などは全く必要ありません。また、テザリングを使っていても外部とは通信しないので、Thermal Cam3動作に関する通信料金は発生しません。

I am checking the operation with iPhone 7, 7 plus, SE, iPad mini 4, X. I think that it will work on general iPad, but both require A9 or more CPU. For iPhone 8, 8 Plus, and other iPads, the operation is checked and adjusted with a simulator.

It is not easy from installation to first confirmation of operation, but for everyone who is accustomed to Arduino it is a completely problem free process. While keeping security, it moves with 3 steps (LEPTON side switch ON -> Internet share -> iPhone application launch) after the second time. No troublesome WiFi selection, IP, password entry etc are required at all. Also, even if you use tethering, you will not communicate with the outside, so there will be no communication fee for Thermal Cam 3 operation.

 皆さんのアイディアで、用途に合わせた素敵なThermal Camケースを作って見てはいかがでしょうか。私は今回Wiwaoさんが試作したボードを利用してレザーケースを3種類作って見ました。

Why do not you make a nice Thermal Cam case according to the application with your idea. I made three kinds of leather cases using the board which was made by Wiwao this time.

     f:id:TAKEsan:20171021224403j:plain

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新機能について About new features

今回のバージョンアップは、ダイナミックレンジの考え方から説明する必要があります。今回は大きく分けて3つの機能が追加されました。また、新たにiPhone8,8Plus,iPhone X、iPad Pro10.5 inchに対応します。

In this version upgrade, we need to explain from the concept of dynamic range. This time, three functions were added in roughly divided. In addition, it corresponds to iPhone 8, 8 Plus, iPhone X, iPad Pro 10.5 inch anew.

ダイナミックレンジについて About dynamic range

LEPTONは測定温度に応じて14bitの数値を出力しまが、白黒データにすると1ピクセルあたり最大8,192階調にもなります。計測範囲は-273 〜 + 300 ℃( 分 解 能 : 0.05℃ )。現状の通常ディスプレイで表現できるグラデーションは256段階。それに色を付けます。ところが表示装置の制限で、測定可能範囲を256階調にすると非常に荒い画像となることになります。さらに測定する温度範囲はその中のごく一部で、濃淡が出ないために画像が表現できません。回避策は画像として表示するため計測範囲をここで256階調に変換することになります。

LEPTON outputs a 14-bit value according to the measured temperature, but if it is monochrome data it will be up to 8,192 tonal levels per pixel. Measurement range is -273 ~ + 300 ℃ (resolution: 0.05 ℃). There are 256 gradations that can be expressed in the current normal display. I add color to it. However, due to limitations of the display device, if the measurable range is set to 256 tones, it will be a very rough image. Furthermore, the temperature range to be measured is only a part of it, and the image can not be expressed because there is no shade. Since the workaround is displayed as an image, the measurement range will be converted to 256 tones here.

  f:id:TAKEsan:20180221104750p:plain

色付けした画像が下図のようになり、Thermal Camの標準画面です。

f:id:TAKEsan:20180221104916p:plain

この方法は問題があって、刻々と変化する温度領域をその都度256等分することになるので、測定場所の移動で、画面毎に色がめまぐるしく変化してしまいます。

Since this method has problems and it will divide the constantly changing temperature range into 256 equal parts each time, as the measurement place moves, the color changes dramatically from screen to screen.

    f:id:TAKEsan:20180221105448p:plain

 室内のように最高最低温度の差があまり無い場合は、気になりませんが、例えば画面に極端な高温部が部分的に存在する場合、温度差が増しただけ解像度が下がることになるので極端な温度幅になり、室内の階調がほとんど無くなることになります。 

If there is not much difference between maximum and minimum temperatures as in the room, you do not mind, for example if the extreme high temperature part is partially present on the screen, since the resolution will decrease as the temperature difference increases It becomes an extreme temperature width, and the gradation of the room almost disappears.   

       f:id:TAKEsan:20180221105344p:plain

   f:id:TAKEsan:20180221105552p:plain

これを防ぐため、この例の場合低温寄りのある範囲で256階調にすれば画像表現できることになります。

 調整する方法として、現状の最高最低温度の低温側及び高温側を全体の比率で調整できるようにしたのがダイナミックレンジです。調整範囲外は白又は黒になります。下図は低温側を調整した場合です。

In order to prevent this, in the case of this example, if it is 256 tones in a certain range close to low temperature, it is possible to express the image.

As a method of adjustment, the dynamic range is made to be able to adjust the low temperature side and the high temperature side of the current maximum and minimum temperature by the whole ratio. Outside adjustment range is white or black. The figure below shows when adjusting the low temperature side.

    f:id:TAKEsan:20180221105809p:plain

  f:id:TAKEsan:20180221105916p:plain

現在の最低最高温度の範囲で、低温側32%を256階調表現している。Max温度はこの場合炎の温度ではなく背景の最高温度となる。高温側を調整した場合はMin温度が変化する。

In the current lowest maximum temperature range, 32% of the low temperature side is expressed in 256 tones. In this case Max temperature is not the temperature of the flame but the maximum temperature of the background. When the high temperature side is adjusted, the Min temperature changes.

 結果的に、ある温度帯でLPTONの分解能の限度まで階調を表現できるようになります。これがThermal Camのダイナミックレンジスライダーです。

As a result, gradation can be represented up to the limit of the resolution of LPTON in a certain temperature range. This is the dynamic range slider of Thermal Cam.

新機能 1  New function 1

 室内のように測定温度範囲が小さい状況で温度画像を再現したい場合、他の方法で背景色の変化をできるだけ無くする方法はないのでしょうか?。-273〜+300 ℃の計測範囲を例えば室内の最低最高温度(24℃〜34℃とか)に変えて、この間に256階調のカラーマップを適用させる方法で解決できます。測定温度に対応する色が固定されるので画像が安定することになります。

If you want to reproduce a temperature image in a situation where the measurement temperature range is small like indoors, is there no way to eliminate background color change as much as possible using other methods? . It can be solved by changing the measuring range of -273 to + 300 ° C to the minimum room temperature (24 ° C to 34 ° C, for example) in the room, and applying 256 gradation color maps during this period. Since the color corresponding to the measurement temperature is fixed, the image will stabilize.

  f:id:TAKEsan:20180221110100p:plain

    f:id:TAKEsan:20180221110234p:plain

 上記のように最低温度、最高温度を設定してスライドスイッチをONにします。カラーレンジをONにして、Thermal Cam を動かすと画像右上にグレーの点と、今設定した温度範囲が表示されます。

Set the minimum temperature and maximum temperature as described above and turn on the slide switch. When the color range is set to ON and the Thermal Cam is moved, gray points and the set temperature range are displayed at the upper right of the image.

   f:id:TAKEsan:20180221111008p:plain

 同時に左下の現状最低最高温度表示部分に青と赤の点が現れます。二つの点の範囲が絶対カラーマップの範囲を示します。現状はその範囲でどのあたりを利用しているのか判別できるようにしました。測定した温度帯が刻々と変化しますので、この2つの点も常に動くことになります。こうすることで極端な温度が部分的に発生した場合でも、下図のように(ライターの火が画像に入っている)背景色は変化しなくなります。

At the same time, blue and red dots appear in the lowest highest temperature display area at the bottom left. The range of two points indicates the absolute color map range. The current situation has made it possible to judge which area is used within that range. Since the measured temperature zone changes every moment, these two points will also move at all times. By doing this, even if extreme temperatures are partially generated, the background color will not change as shown below (the lighter's fire is in the image).

    f:id:TAKEsan:20180221111133p:plain

    赤と青の点の範囲と現在のカラーマップがうまく動いていることがわかると思います

         You can see that the range of red and blue points and the current color map are moving well.

この新機能は、現状カラーマップが標準カラーマップのごく一部となれば階調が著しく失われますので注意が必要です。

Please note that this new function will cause the gradation to be significantly lost if the current color map becomes a small part of the standard color map.

新機能 2  New function 2

設定でSide View をON。特に確認したい温度領域 Target temp で温度を指定します。

この設定で、画面右側にサブビューが表示され、ターゲット測定温度は緑色で表示されます。

Set Side View on setting. Specify the temperature with the temperature range Target temp you want to check.With this setting, a subview is displayed on the right side of the screen and the target measurement temperature is displayed in green.

f:id:TAKEsan:20180221111400p:plainf:id:TAKEsan:20180221111454p:plain

      f:id:TAKEsan:20180221111642p:plain

 この例のように最高温度最低温度域、設定温度域が即座に確認できます。測定域が現在の最低温度より低いときは、当然緑表示されないのでご注意下さい。

As in this example, the maximum temperature minimum temperature range, set temperature range can be confirmed immediately. Please note that when the measurement area is lower than the current minimum temperature, green display will not be made.

新機能 3  New function 3

 ESP8266はWIFI無線電波帯域が2.4GHzです。それが他のBluetoothやWiFi機器と干渉する場合があります。こうなった場合、ESP8266の電波を切断出来るようにしました。パニックの場合iPhoneをシェイクするとESP8266のWiFiは約20秒間完全に止まります。この間双方の電波干渉は無くなります。ドローンなどに取り付ける場合の墜落リスクが減ることになります。

ESP 8266 has a WIFI radio frequency band of 2.4 GHz. It may interfere with other Bluetooth or WiFi devices. In this case, we made it possible to cut off the wifi of ESP 8266.  In this case, shaking the iPhone, the WiFi of ESP 8266 will stop completely for about 20 seconds. Both radio interference disappear during this time. The risk of crashing when attaching to drone etc. will be reduced.

f:id:TAKEsan:20180221111917p:plain f:id:TAKEsan:20180221112052p:plain

設定で Shake をONにします。シェイクすると復旧するまでの秒読みが始まります。

Set Shake to ON by setting. Shaking will start the countdown until it recovers.

LEPTONの温度計測に関する全般的な注意点は、 Overall note on temperature measurement of LEPTON

  • LEPOTNは温度計測が安定するまで多少の時間が必要
  • 作成したアプリは対象熱源の放射率を考慮していない
  • 現在販売しているLEPTON1及びLEPTON3は温度測定の保証はしていない
  • LEPOTN needs some time until the temperature measurement stabilizes
  • The created application does not consider the emissivity of the target heat source
  • Temperature measurement is not guaranteed for LEPTON 1 and LEPTON 3 which are currently on sale

以上のことから場面や環境で測定温度に誤差があることをご理解下さい。

Please understand that there is an error in the measured temperature in the scene or environment from the above.

 * 1: There are few noises depending on the distance and the surrounding conditions, but the frame rate drops.

*1:距離、周囲の条件により、ノイズはほとんどありませんがフレームレートは落ちます。

Maker Faire Tokyo 2017 に出ます!!(その3)  LEPTON3の進行状況

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私たちはこれを目指してました。

 2月からWROOM02(ESP8266)を使ってLEPTON1画像のWIFI配信高速化と録画の実用に向けてスタートしました。その4倍画素数の多いLEPTON3で、WROOM02を使ってこれほどの動画スピードが達成できるとは思っていませんでした。LEPTON1とLEPTON3の画像の違いは、ネット上でたくさん画像があるので確認して見てください。LEPTON1から3に変わると、霧が晴れた感じとでもいいましょうか...。画素数が4倍だからWROOM02じゃせいぜい2コマ/秒あたりが限度じゃないかと思ってしまいます。前にも書きましたがメモリを19KB以上確保しなければならないので、現状のソースをコンパイルするとArduino IDEから警告が出ます。----メモリが少なくなっていて、動作が不安定----

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 こうなると、普通のWROOM02のセオリーでは、WDT(ウォッチドッグタイマー)リセットの連続で使い物にならなくなってしまいます。しかし現実はこの通り。画像スピードが早く、息つきもリセットもちらつきも皆無です!!。ここでは紹介してませんが、操作方法や3D表示についてもLEPTON1版とほぼ同じです。

    www.youtube.com

 この画像は、右手にLEPTON3を持って左手にiPhone。IPhoneで設定を変えながら、そして自分自身回りながら撮影しています。背景がかなり滑らかにぐるぐる回っています。(手放しで喜んでる感じが伝わってくるでしょうか)

 なぜできたか?消費電力の小さいWROOM02の魅力とwiwaoさんの熱意が、全て。としか言いようがありません。 

  ほんの10日程前までは、こんな感じでした。動作は少し鈍いですが安定性はピカイチ。見通しのいいところならこのまま50mはいけます。が、今回は上の画像の様にスピードが加算されました。

    youtu.be

 同じスピード(若干遅かった時の)の画像です。途中車が走って来ますが、LEPTON3なのでかなり細かいディテールまで確認できています。

    youtu.be

 もっと前まではこんな感じ。WROOM02側でWDTリセットが入り、途中2回ほど止まってます。赤外線カメラの本領を発揮する夜の風景ですが、電線や車も細かく写ってます。このころはダイナミックレンジの調整ができなかったので、天空が極端に低い温度のため、家並みのコントラストが悪くなっています。

    

youtu.be

今年の2月時点では、

 LEPTON3センサーは部品として販売されていませんでした。wiwaoさんからの情報でFLIR ONEを分解すればLEPTON3が入ってるとのこと。ブレークアウトボードが必要だが、LEPTON1のもので代用できるとか....。半信半疑でApple Storeから購入。

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 FLIR ONEは、簡単に中身を開けることができました。基盤を外すには携帯電話用の特殊ドライバ(ヘキサドライバーT5H(センター穴付)が必要で、ビスさえ外せば簡単にLEPTON3を取り外せました。と言うことは、簡単に元に戻せます。

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 FLAIR ONEは新機種に変わっているので現在取り扱いしていません。金額が不当につり上がっているのでご注意を!!。でもLPTON3は、Digi-Keyで単体購入できます。もうすでにFLAIR ONE(2世代目)お持ちの皆さんは、Digi-Keyからブレイクアウトボードを手に入れて、WROOM02があれば実行可能です。ビデオカメラとの合成はできませんが、FLAIR ONEより精細な温度分布画像が「離れたところから」確認できます。うまくいかなかったら前に戻せばいいだけです。ほとんどリスクを伴いません。

LEPTON3から出力されるデータは

 こんな感じになってます。LEPTON1の場合、画素が80X60なので、80個分のデータが60回に分けて出力されて1画面になります。画面間は、delayを設けて次の画面出力って感じ。なのでデータ取り込みは比較的簡単で、どこでデータを取っても画像がつながります。しかしLEPTON3は次のようになってるんです。

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 80x60のデータを4つに分けて出力していて、そいつをつなげて初めて1画面(160X120)といった具合です。おまけに各セグメントのデータは右左交互に配置し直さなければダメ。見ただけでめんどくさそうですが、SPIデータが垂れ流しなので、さらに上の図で言うところのSegment1を見つけ出さなきゃない。最初に読み込んだデータがSegment1とは限らないのですから!!。この段階でESP8266では、スピードとメモリ容量を考えると、絶対無理だろうと思いました。最初はESP32で開発作業を進めたんです。通信方法は今まで通りOSC。初期のデータの合成表示はMacです。

以下苦難の歴史です。

3月初期段階 1画面ようやくそれらしいのが再現されました。ただし1セグメントのみ!!

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3/5  ESP32にて3画面取れた様子です。セグメントがバラバラでしかも3つのセグメントしか再現できていません。

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3/7 Segmentの順序が不動ですが、明らかに4セグメント再現できました

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3/9 4画面取れた様子。でも色が....。これは各セグメントをその都度探してつなぎ合わせたもので、ものすごーく遅かった。

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3/12 配列を工夫して色バランスがなんとかなった。

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4/1 この辺りからiPhoneにソフトを移植。ESP32のリセットがあまりに多かった。しかもノイズがひどい。

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iPadでその当時の高速配信。このころは外部でテストしていなかった。iPadではノイズが入らない?。外に行くと途端にダメ 。WIFIが切れたり、ESP32がWTDリセットで頻繁に止まる。

    youtu.be

4/11 あまりにESP32のリセットが多いのでこれ以上不可能と諦め、半信半疑でESP8266に戻った。

  やはりノイズがひどい。GPSとBluetooth(アップルウォッチ)が原因とは....。

   youtu.be

  この時点で、私の腕からアップルウォッチがなくなりました。

これからがリセットとの戦い!!

4/21 ドローン搭載。でもwiwaoさんの方では頻繁にリセット。

   

youtu.be

4/28 パケットを減らしたら、WDTリセットが急激に減少。でもスピードが納得できない!!。

   youtu.be

ここからが進まない...。パケットを減らしてスピードを上げるにはどーすりゃいいんだ....。毎日落ち込んだり喜んだりトライアンドゴーの連続でした。急激に進んだのは7月に入ってからで、現在(最初の動画)につながります。

今使ってる赤外線カメラ側のボードは、

こんな感じです。

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 画像ではかなり大きなLIPO電池を使っていますが、最小のものでも動作は確認しています。さらに今、wiwaoさんがWIFIのさらなる改善をすべくWROOM02基盤を改良中です。

そんなわけで

 ソフトそのものと、汎用ボードは完全にできてるのですが、Faireまでの残り時間を考えると、iPhoneアプリストアでの公開や最新ボードが間に合わない様です。最初の動画を見てホントかよ?と思う方は、是非私たちに会いに来てください!!。周りにWiFiの極端な混雑がなければ、実際のデモで確認できます。

      f:id:TAKEsan:20170720000957p:plain iPhoneアプリ用のアイコンです。

                                では、また。

 

 

 

 

 

 

特殊なiOSアプリが6日で承認された!!for Maker Faire Tokyo 2017

何が特殊か?

 どんなアプリかは、すでに前々回の記事で紹介しましたが、このiOSアプリが今日アプリストアからダウンロードできるようになりました。

 このアプリを実行するには、別途自作ボードが必要。LEPTON1とWROOM02をつないでソースをインストールするだけですが、アプリを審査する側では、動かして確認することができません。また、離れた場所にカメラを置いて動作させる点が特徴なので、この辺りもAppleの厳しい規則に抵触する恐れがあります。最後まで半信半疑でした。それ以前に、なんつったってこっちは1度もアプリ申請などしたことがないんですから...。ボクは規則が大嫌いな還暦過ぎたおじ(おじい)ちゃん。まだまだお兄ちゃんたちには負けられない〜〜〜〜〜。

申請の前準備

 とにかくどうすれば動くのか、そして実際アプリが動かなくとも全ての動作内容が、審査員に理解できるようにしなければならないので、動画を作成。

                       改めて見ると、結構内容があると思うんですが。

 そのほかWROOM02側で使用する部品やソースの説明が必要なわけで、そちらの方はこのブログを追加してます。 テストフライトまでのアプリ修正内容やエラー対策の概要もメモしておきました。
 また応用方法や、目標をアピールするために、Maker Faire出展内容を書いたブログを修正--->一番最初の「メーカーフェア東京2017に出ます」参照

申請はオール日本語!!

 申請を日本国内に絞ると、後からグローバルにするには手間がかかるって記事がありますが、基本Maker Faireに的を絞っているので、日本国内に限定することにしました。そして、名前と住所以外全ての項目を日本語で申請しました。iTunes Connect の登録では、説明内容が全て日本語になってるんで、日本語で受け付けないわけがないですよね。審査はアメリカのアップル本社らしいのですが、日本語を理解できる方が存在するようです。

 結局、一番問題になると思われるApp Reviewに関する審査員へのアピール情報の内容は、以下のようにすごく簡単なものになりました。一切英語の説明文なし!!

・このアプリは小型、軽量、低消費電力の赤外線カメラ画像をWIFIテザリング機能を利用してiPhoneまたはiPhoneで表示します。
・iOSディバイス単独では動かないため、実際のすべての操作内容をビデオ記録しました。
https://youtu.be/r3oXfjMgX1Q
・赤外線カメラ側の使用部品、プログラムソースは次のURLの後半をご確認下さい。
    http://takesan.hatenablog.com/entry/2017/06/22/124803
・Maker Faire Tokyo 2017(2017年8月5〜6日)への出展が決まり、今回の赤外線カメラを超小型トイドローンへ取り付け、iPhoneで画像を再現するプロジェクトで使用を予定しています。出展予定内容の説明は次のURLをご確認下さい。
    http://takesan.hatenablog.com/entry/2017/06/04/201856

驚きの機能を少しでも多くの皆さんに楽しんでいただけるように、また多くの研究・産業開発用途への応用を期待して、無償配布にしたいと思っています。

 その他の内容は、詳しく説明しているブログiPhone アプリ開発 | スマホ・アプリの作り方入門がありますのでそちらを参照して下さい。入力は難解な部分がありますが、エラー処理がなかなか優れているので、なんとかなります。今回のプロモーション用テキストや概要(実際にアプリストアで表示される)については、嘘のない内容でごく当たり前に書いています。

 最後に「審査へ提出」ボタンを押したらローカライズエラー!!。UINewsstandIconがどうのこうのと表示されるのでinfo.plistからNewstand Icon部分を削除して再度バージョンナンバーを変えてUPLOAD。この辺りはエラー内容に応じて修正すれば良いだけです。

さーてどうなるんでしょうね。

審査経過

6月25日 20:00:審査へ提出 すぐに

    Your app (iOS) status is Waiting For Reviewのメールが来る

 6月27日 5:40:審査中のメールが来る。

 6月27日 6:37:リジェクトメールが来る。ガッカリ😞

We found that your app records the user but does not have the proper indicators that the app is recording, as required by section 3.3.8 of the Apple Developer Program License Agreement<https://developer.apple.com/terms/>.

Specifically, your app records video but does not have a clear visible visual indicator that the app is recording. The small red dot at the corner of the screen is not sufficient to be in compliance.

Next Steps

Please revise your app to implement the required means of indicating the recording activity to all parties. Please note that the recording indicator cannot be disabled and your app cannot go blank during recording.

  こんな感じで、すごく遠回しな言い方の内容。共同開発者wiwaoさんに手伝っていただいて、だいたい分かったのは、録画ボタンを押した時に点灯するインジケーターランプが、あまりにも小さすぎるってことらしい。だったらiPhone付属の写真アプリ(ビデオ録画ボタン)に合わせれば良いんじゃねーってことで、

  新しく録音中のビデオを作って

        

            星に願いを...がふるってるでしょ!!

こんなコメントを書いて再申請することにしました。これも日本語

●録画ボタンを変更しました、また、録画中も明確に録画していることが分かるように修正しました。録画中及び再生中の動作は以下の画像を確認してください。
   https://youtu.be/zb3TG6tX-Vo

●録画ボタンを変更しましたので、すべてのプレビューとスクリーンショットを変更しました。

6月27日 19:46再申請(バージョン番号を新しくして再コンパイル&UPLOAD)

6月28日 未明:またまた同じような内容のリジェクトメール!!。内容を見てないというより向こうはWIFIの電波状況を示すインジケーターランプを録音中ランプと勘違いしてる。

6月28日13:12 :今度は慎重に日本語と英語で抗議文を提出。さらに、修正した内容を駄目押しでPDF添付。(今度ばかりは英文を添付

今回提出した最新版アプリ(1.20.2)ですが、録画前と録画中を明確にしたつもりです。
画像中に現れるインジケーターは、赤外線カメラとのWIFI電波状況を示すもので、接続していないと赤く点灯します。
どこが不足しているか、具体的に教えてください。
今回のアプリの説明ファイルを添付します。
It is the latest version application (1.20.2) submitted this time, but I intend to clarify before recording and during recording.
The indicator appearing in the image indicates the WIFI radio condition with the infrared camera, and it will be lit in red if not connected.
Please tell me exactly what is missing.
I will attach a description file of this application

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6月29日15:47 :こんな内容の文書が書き込まれる

We apologize for the delay. Your application is still in review but is requiring additional time. We will provide further status as soon as we are able. Thank you for your continued patience.
Best regards,

これも遠回しだけどなんとなく申請が通りそうな雰囲気

 6月30日6:54:突然審査が通ったメールが来る。 すごく嬉しい!!

そして....

 結局致命的なリジェクトは1回で済みました。最初から録画ボタンがこんな感じだったら、3〜4日で通ることになります。みなさん録画ボタンにはくれぐれもご注意を。あーそうそう。今回のアプリはW&Tで一発検索できます。Maker Faire TOKYO 2017でお会いしましょう。

Maker Faire Tokyo 2017では こんな感じで展示します。

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WROOM02側アプリは、こちらの記事に書いてあります。

takesan.hatenablog.com

 

                                では、また。