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Take’s diary

Macとマイコンに関すること--ワクワクの製作日記

スイッチサイエンスの ESP-WROOM-02 開発ボードで、FLIR LEPTON 赤外線カメラを動かしてみる(その2)

前回、

 MacとESP-WROOM-02+FLIR LEPTONの動作内容の説明をしました。本来の使い方はiPhoneだと思うので、iPhoneのプログラムを紹介します。前回の最後に紹介した本来のデータを補間して解像度を上げたものです。
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   画面のタッチでColor Mapを変更できるようにしました。
          
 作ると言っても、OpenframeworksのOSC通信サンプルを修正しているだけなので、簡単に実行できました。
今回ESP-WROOM-02のプログラムを組んでいてFLIR LEPTONの動作不安定で散々苦労しましたが、プログラムを転送した後、電源をeneloopに変えると安定します。かなり電源にシビアのようです。

Openframeworksで画像表示アプリを作成

  • AppleストアでXcodeを手に入れる。
  • 個人用のプログラムなら、今はなにもしなくて良いみたい(試しにSDKの私のAcountsを外しても実機テストできたので)。
  • OpenframeworksのiOS最新版をダウンロードhttp://openframeworks.cc/download/
  • 解凍したフォルダを開けて examples/ios/oscReceiverExample を同じフォルダにコピー。コピーしたフォルダ名を適当な英数字に変えます。レティーナだと標準のビットマップフォントでは小さすぎるので、同じexampleフォルダのfontShapesExample/bin/data からcooperBlack.ttfをコピーしてコピーしたフォルダの同じ位置にペースト。
  • iPhoneMacに接続。できればSleepをOffにする。
  • コピーしたフォルダを開けて、oscReceiverExample.xcodeprojをダブルクリック。以下Xcodeでの操作。
  • まず Development Tagetを2箇所修正(iOS Debeloyment Targetを9.2に。修正しなくても動くが、いっぱい注意されます。)。

f:id:TAKEsan:20160218190255p:plain:w300f:id:TAKEsan:20160218190258p:plain:w300

  • srcの中の main.mm ofApp.mm ofApp.hを後述ソースに修正します。
  • Diviceを自分のiPhoneに変えます。(iPhoneは、5s,6,6+及び以降の機種で実行可能)

          f:id:TAKEsan:20160218193043p:plain:w300

  • ビルドボタンを押せば、多分iPhoneでプログラムが実行されます。

ESP-WROOM-02にプログラムを書きこむ

  • Phoneのipアドレスを調べてメモ。
  • Arduinoソースのsaid,password,iPhoneのip部分を修正。当然PORT番号は、Openframeworks側と同一にします。(テストをしていませんがiPhoneテザリングで実行可能だと思います)あとはESP-WROOM-02に転送するだけ。

今回のデータは一方通行ですが、双方向通信できると思うので、そうすればiPhone側からボタン操作可能となります。前にiPhoneGUIプログラムを紹介しているので、これを使えば今からHTMLやjavaを覚えるより私には簡単かもしれません。
 で、実現できちゃいました。....双方向通信。しかもiPhoneテザリング機能が使えるので、外に持ち出してもOK。ものすごく簡単にiPhoneとつながります。
takesan.hatenablog.com

今回のソースファイル

 以下ofApp.hの内容。最初の方のPORT 番号を変えるだけです(今回は8090にした)

#pragma once

#include "ofxiOS.h"
#include "ofxOsc.h"

// listen on port 12345
#define PORT 8090     // <-----------------ポート番号を変更する。Arduino側と合わせること!!
#define NUM_MSG_STRINGS 20

class ofApp : public ofxiOSApp {

	public:
		void setup();
		void update();
		void draw();
		void exit();
		
		void touchDown(ofTouchEventArgs & touch);
		void touchMoved(ofTouchEventArgs & touch);
		void touchUp(ofTouchEventArgs & touch);
		void touchDoubleTap(ofTouchEventArgs & touch);
		void touchCancelled(ofTouchEventArgs & touch);

		void lostFocus();
		void gotFocus();
		void gotMemoryWarning();
		void deviceOrientationChanged(int newOrientation);

		ofxOscReceiver receiver;

		int current_msg_string;
		string msg_strings[NUM_MSG_STRINGS];
		float timers[NUM_MSG_STRINGS];

        int mouseX;
        int mouseY;
		string mouseButtonState;
};

以下main.mmの内容。ここでは設定を1箇所変えてレティーナを有効にする(日本語の注釈部分)

#include "ofApp.h"

int main() {
    //Openframeworos iOSも以下がだいぶ変わった。レティーナをONにすると6plusで6の画像が拡大される
    //従って6plusを意識しなくていいみたい。6plusは私みたいな年寄り向き?
    //  here are the most commonly used iOS window settings.
    //------------------------------------------------------
    ofiOSWindowSettings settings;
    settings.enableRetina = true; // レティーナ用にするにははここを true にする
    settings.enableDepth = false; // enables depth buffer for 3d drawing.
    settings.enableAntiAliasing = false; // enables anti-aliasing which smooths out graphics on the screen.
    settings.numOfAntiAliasingSamples = 0; // number of samples used for anti-aliasing.
    settings.enableHardwareOrientation = false; // enables native view orientation.
    settings.enableHardwareOrientationAnimation = false; // enables native orientation changes to be animated.
    settings.glesVersion = OFXIOS_RENDERER_ES1; // type of renderer to use, ES1, ES2, etc.
    
    ofCreateWindow(settings);
    
	return ofRunApp(new ofApp);
}

以下ofApp.mm めんどくさいので以下コードを全部入れ替える。

#include "ofApp.h"

const int colormap_rainbow[] = {1, 3, 74, 0, 3, 74, 0, 3, 75, 0, 3, 75, 0, 3, 76, 0, 3, 76, 0, 3, 77, 0, 3, 79, 0, 3, 82, 0, 5, 85, 0, 7, 88, 0, 10, 91, 0, 14, 94, 0, 19, 98, 0, 22, 100, 0, 25, 103, 0, 28, 106, 0, 32, 109, 0, 35, 112, 0, 38, 116, 0, 40, 119, 0, 42, 123, 0, 45, 128, 0, 49, 133, 0, 50, 134, 0, 51, 136, 0, 52, 137, 0, 53, 139, 0, 54, 142, 0, 55, 144, 0, 56, 145, 0, 58, 149, 0, 61, 154, 0, 63, 156, 0, 65, 159, 0, 66, 161, 0, 68, 164, 0, 69, 167, 0, 71, 170, 0, 73, 174, 0, 75, 179, 0, 76, 181, 0, 78, 184, 0, 79, 187, 0, 80, 188, 0, 81, 190, 0, 84, 194, 0, 87, 198, 0, 88, 200, 0, 90, 203, 0, 92, 205, 0, 94, 207, 0, 94, 208, 0, 95, 209, 0, 96, 210, 0, 97, 211, 0, 99, 214, 0, 102, 217, 0, 103, 218, 0, 104, 219, 0, 105, 220, 0, 107, 221, 0, 109, 223, 0, 111, 223, 0, 113, 223, 0, 115, 222, 0, 117, 221, 0, 118, 220, 1, 120, 219, 1, 122, 217, 2, 124, 216, 2, 126, 214, 3, 129, 212, 3, 131, 207, 4, 132, 205, 4, 133, 202, 4, 134, 197, 5, 136, 192, 6, 138, 185, 7, 141, 178, 8, 142, 172, 10, 144, 166, 10, 144, 162, 11, 145, 158, 12, 146, 153, 13, 147, 149, 15, 149, 140, 17, 151, 132, 22, 153, 120, 25, 154, 115, 28, 156, 109, 34, 158, 101, 40, 160, 94, 45, 162, 86, 51, 164, 79, 59, 167, 69, 67, 171, 60, 72, 173, 54, 78, 175, 48, 83, 177, 43, 89, 179, 39, 93, 181, 35, 98, 183, 31, 105, 185, 26, 109, 187, 23, 113, 188, 21, 118, 189, 19, 123, 191, 17, 128, 193, 14, 134, 195, 12, 138, 196, 10, 142, 197, 8, 146, 198, 6, 151, 200, 5, 155, 201, 4, 160, 203, 3, 164, 204, 2, 169, 205, 2, 173, 206, 1, 175, 207, 1, 178, 207, 1, 184, 208, 0, 190, 210, 0, 193, 211, 0, 196, 212, 0, 199, 212, 0, 202, 213, 1, 207, 214, 2, 212, 215, 3, 215, 214, 3, 218, 214, 3, 220, 213, 3, 222, 213, 4, 224, 212, 4, 225, 212, 5, 226, 212, 5, 229, 211, 5, 232, 211, 6, 232, 211, 6, 233, 211, 6, 234, 210, 6, 235, 210, 7, 236, 209, 7, 237, 208, 8, 239, 206, 8, 241, 204, 9, 242, 203, 9, 244, 202, 10, 244, 201, 10, 245, 200, 10, 245, 199, 11, 246, 198, 11, 247, 197, 12, 248, 194, 13, 249, 191, 14, 250, 189, 14, 251, 187, 15, 251, 185, 16, 252, 183, 17, 252, 178, 18, 253, 174, 19, 253, 171, 19, 254, 168, 20, 254, 165, 21, 254, 164, 21, 255, 163, 22, 255, 161, 22, 255, 159, 23, 255, 157, 23, 255, 155, 24, 255, 149, 25, 255, 143, 27, 255, 139, 28, 255, 135, 30, 255, 131, 31, 255, 127, 32, 255, 118, 34, 255, 110, 36, 255, 104, 37, 255, 101, 38, 255, 99, 39, 255, 93, 40, 255, 88, 42, 254, 82, 43, 254, 77, 45, 254, 69, 47, 254, 62, 49, 253, 57, 50, 253, 53, 52, 252, 49, 53, 252, 45, 55, 251, 39, 57, 251, 33, 59, 251, 32, 60, 251, 31, 60, 251, 30, 61, 251, 29, 61, 251, 28, 62, 250, 27, 63, 250, 27, 65, 249, 26, 66, 249, 26, 68, 248, 25, 70, 248, 24, 73, 247, 24, 75, 247, 25, 77, 247, 25, 79, 247, 26, 81, 247, 32, 83, 247, 35, 85, 247, 38, 86, 247, 42, 88, 247, 46, 90, 247, 50, 92, 248, 55, 94, 248, 59, 96, 248, 64, 98, 248, 72, 101, 249, 81, 104, 249, 87, 106, 250, 93, 108, 250, 95, 109, 250, 98, 110, 250, 100, 111, 251, 101, 112, 251, 102, 113, 251, 109, 117, 252, 116, 121, 252, 121, 123, 253, 126, 126, 253, 130, 128, 254, 135, 131, 254, 139, 133, 254, 144, 136, 254, 151, 140, 255, 158, 144, 255, 163, 146, 255, 168, 149, 255, 173, 152, 255, 176, 153, 255, 178, 155, 255, 184, 160, 255, 191, 165, 255, 195, 168, 255, 199, 172, 255, 203, 175, 255, 207, 179, 255, 211, 182, 255, 216, 185, 255, 218, 190, 255, 220, 196, 255, 222, 200, 255, 225, 202, 255, 227, 204, 255, 230, 206, 255, 233, 208};
const int colormap_ironblack[] = {255, 255, 255, 253, 253, 253, 251, 251, 251, 249, 249, 249, 247, 247, 247, 245, 245, 245, 243, 243, 243, 241, 241, 241, 239, 239, 239, 237, 237, 237, 235, 235, 235, 233, 233, 233, 231, 231, 231, 229, 229, 229, 227, 227, 227, 225, 225, 225, 223, 223, 223, 221, 221, 221, 219, 219, 219, 217, 217, 217, 215, 215, 215, 213, 213, 213, 211, 211, 211, 209, 209, 209, 207, 207, 207, 205, 205, 205, 203, 203, 203, 201, 201, 201, 199, 199, 199, 197, 197, 197, 195, 195, 195, 193, 193, 193, 191, 191, 191, 189, 189, 189, 187, 187, 187, 185, 185, 185, 183, 183, 183, 181, 181, 181, 179, 179, 179, 177, 177, 177, 175, 175, 175, 173, 173, 173, 171, 171, 171, 169, 169, 169, 167, 167, 167, 165, 165, 165, 163, 163, 163, 161, 161, 161, 159, 159, 159, 157, 157, 157, 155, 155, 155, 153, 153, 153, 151, 151, 151, 149, 149, 149, 147, 147, 147, 145, 145, 145, 143, 143, 143, 141, 141, 141, 139, 139, 139, 137, 137, 137, 135, 135, 135, 133, 133, 133, 131, 131, 131, 129, 129, 129, 126, 126, 126, 124, 124, 124, 122, 122, 122, 120, 120, 120, 118, 118, 118, 116, 116, 116, 114, 114, 114, 112, 112, 112, 110, 110, 110, 108, 108, 108, 106, 106, 106, 104, 104, 104, 102, 102, 102, 100, 100, 100, 98, 98, 98, 96, 96, 96, 94, 94, 94, 92, 92, 92, 90, 90, 90, 88, 88, 88, 86, 86, 86, 84, 84, 84, 82, 82, 82, 80, 80, 80, 78, 78, 78, 76, 76, 76, 74, 74, 74, 72, 72, 72, 70, 70, 70, 68, 68, 68, 66, 66, 66, 64, 64, 64, 62, 62, 62, 60, 60, 60, 58, 58, 58, 56, 56, 56, 54, 54, 54, 52, 52, 52, 50, 50, 50, 48, 48, 48, 46, 46, 46, 44, 44, 44, 42, 42, 42, 40, 40, 40, 38, 38, 38, 36, 36, 36, 34, 34, 34, 32, 32, 32, 30, 30, 30, 28, 28, 28, 26, 26, 26, 24, 24, 24, 22, 22, 22, 20, 20, 20, 18, 18, 18, 16, 16, 16, 14, 14, 14, 12, 12, 12, 10, 10, 10, 8, 8, 8, 6, 6, 6, 4, 4, 4, 2, 2, 2, 0, 0, 0, 0, 0, 9, 2, 0, 16, 4, 0, 24, 6, 0, 31, 8, 0, 38, 10, 0, 45, 12, 0, 53, 14, 0, 60, 17, 0, 67, 19, 0, 74, 21, 0, 82, 23, 0, 89, 25, 0, 96, 27, 0, 103, 29, 0, 111, 31, 0, 118, 36, 0, 120, 41, 0, 121, 46, 0, 122, 51, 0, 123, 56, 0, 124, 61, 0, 125, 66, 0, 126, 71, 0, 127, 76, 1, 128, 81, 1, 129, 86, 1, 130, 91, 1, 131, 96, 1, 132, 101, 1, 133, 106, 1, 134, 111, 1, 135, 116, 1, 136, 121, 1, 136, 125, 2, 137, 130, 2, 137, 135, 3, 137, 139, 3, 138, 144, 3, 138, 149, 4, 138, 153, 4, 139, 158, 5, 139, 163, 5, 139, 167, 5, 140, 172, 6, 140, 177, 6, 140, 181, 7, 141, 186, 7, 141, 189, 10, 137, 191, 13, 132, 194, 16, 127, 196, 19, 121, 198, 22, 116, 200, 25, 111, 203, 28, 106, 205, 31, 101, 207, 34, 95, 209, 37, 90, 212, 40, 85, 214, 43, 80, 216, 46, 75, 218, 49, 69, 221, 52, 64, 223, 55, 59, 224, 57, 49, 225, 60, 47, 226, 64, 44, 227, 67, 42, 228, 71, 39, 229, 74, 37, 230, 78, 34, 231, 81, 32, 231, 85, 29, 232, 88, 27, 233, 92, 24, 234, 95, 22, 235, 99, 19, 236, 102, 17, 237, 106, 14, 238, 109, 12, 239, 112, 12, 240, 116, 12, 240, 119, 12, 241, 123, 12, 241, 127, 12, 242, 130, 12, 242, 134, 12, 243, 138, 12, 243, 141, 13, 244, 145, 13, 244, 149, 13, 245, 152, 13, 245, 156, 13, 246, 160, 13, 246, 163, 13, 247, 167, 13, 247, 171, 13, 248, 175, 14, 248, 178, 15, 249, 182, 16, 249, 185, 18, 250, 189, 19, 250, 192, 20, 251, 196, 21, 251, 199, 22, 252, 203, 23, 252, 206, 24, 253, 210, 25, 253, 213, 27, 254, 217, 28, 254, 220, 29, 255, 224, 30, 255, 227, 39, 255, 229, 53, 255, 231, 67, 255, 233, 81, 255, 234, 95, 255, 236, 109, 255, 238, 123, 255, 240, 137, 255, 242, 151, 255, 244, 165, 255, 246, 179, 255, 248, 193, 255, 249, 207, 255, 251, 221, 255, 253, 235, 255, 255, 24};

uint8_t mat[61][81];
int mathigh[119][159];
float min1,max1,tem1;
string linex;
ofFile datax;
ofTrueTypeFont Font1,Font2;
const int *colormap;
int color=0;
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::setup(){
	//ofSetOrientation(OF_ORIENTATION_90_LEFT);

	// listen on the given port
	cout << "listening for osc messages on port " << PORT << "\n";
	receiver.setup( PORT );

	current_msg_string = 0;
	mouseX = 0;
	mouseY = 0;
	mouseButtonState = "";
	Font1.load("cooperBlack.ttf", 18, true, true, true);
    Font2.load("cooperBlack.ttf", 48, true, true, true);
	ofBackground( 0,0,0);
     colormap = colormap_rainbow;
}

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::update(){
	//You might want to have a heatbeat ofxOscSender here
	//sending every 60 frames or so.
	
	// hide old messages
	for( int i=0; i<NUM_MSG_STRINGS; i++ ){
		if( timers[i] < ofGetElapsedTimef() )
			msg_strings[i] = "";
	}

	// check for waiting messages
	while( receiver.hasWaitingMessages() ){
		// get the next message
		ofxOscMessage m;
		receiver.getNextMessage(m);
        if(m.getAddress() == "/img_8"){
            linex = m.getArgAsString(0);
            if(linex[0]==0x3c) linex[0]=0;
            for(int yy=0;yy<82;yy++){
                
                if(yy != 81) mat[linex[0]][yy]=uint8_t(linex[yy+1]);
                else if(yy != 0) mat[linex[0]][yy-1]=uint8_t(linex[yy]);
            }
        }
        else if(m.getAddress() == "/minmax" ){
            min1=m.getArgAsFloat(0);
            max1=m.getArgAsFloat(1);
            tem1=m.getArgAsFloat(2);
        }

	}	
}

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::draw(){

    string buf;

    ofSetColor(255,210,0);
    Font2.drawString("Thermalcam!!", 65, 170);

   	buf = "Min=" + ofToString(min1,2);
    ofSetColor(100,100,255);
    Font1.drawString(buf, 15, 360);
    
    buf = "Max=" + ofToString(max1,2);
    ofSetColor(255,0,0);
    Font1.drawString(buf, 460, 360);

    buf = "Temp=" + ofToString(tem1,2);
    ofSetColor(255,255,255);
    Font1.drawString(buf, 220, 310);
    
    ofSetColor(255,110,0);
    Font1.drawString("by Takesan", 460, 1070);
    
    ofSetColor(120,120,255);
    ofDrawRectangle(178,48+290,260,29);
    
    for(int i=0;i<256;i++) {      //<--------温度確認用の帯を描画
        ofSetColor( colormap[3*i], colormap[3*i+1], colormap[3*i+2]);
        ofDrawLine(i+180, 340, i+180, 365);
    }
    
    for (int i=0;i<60;i++){      //<---------まず縦横を拡張
        for (int j=0;j<80;j++) {
            mathigh[i*2][j*2]=mat[i][j];
            
        }
    }
   
    for (int i=0;i<119;i=i+2){    //<--------横を1つおきに左右の平均値を代入
        for (int j=1;j<159;j=j+2) {
            mathigh[i][j]=(mathigh[i][j-1]+mathigh[i][j+1])/2;
            
        }
    }
    for (int i=1;i<119;i=i+2){   //<---------縦の平均値を代入
        for (int j=0;j<159;j++) {
            mathigh[i][j]=(mathigh[i-1][j]+mathigh[i+1][j])/2;
            
        }
    }
    
    for (int i=0;i<119;i++){   //<-----------Circleを描画
        for (int j=0;j<159;j++) {
            
            ofSetColor( colormap[3*mathigh[i][j]], colormap[3*mathigh[i][j]+1], colormap[3*mathigh[i][j]+2]);

            ofDrawCircle(j*3.8+20, i*3.8+400, 3);

        }
    }
    
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::exit(){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::touchDown(ofTouchEventArgs &touch){   //タッチしたらカラーマップを変更
    if (color==0) {
         colormap = colormap_rainbow;
        color=1;
    }
    else if (color==1) {
        colormap = colormap_ironblack;
        color=0;
    }
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::touchMoved(ofTouchEventArgs &touch){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::touchUp(ofTouchEventArgs &touch){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::touchDoubleTap(ofTouchEventArgs &touch){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::touchCancelled(ofTouchEventArgs & touch){    
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::lostFocus(){
}

//--------------------------------------------------------------
void ofApp::gotFocus(){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::gotMemoryWarning(){
}
//--------------------------------------------------------------
void ofApp::deviceOrientationChanged(int newOrientation){
}

以下ESP-WROOM-02側のArduinoソース。
sip及びOSCのライブラリは前回紹介したサイトからダウンロードして、自分のコンピューターのArduino/libralyにフォルダを作ってコピーする。

extern "C"{            //<------spi.h,spi.c,spi_register.hは Arduino/liblaly の中にフォルダを作って入れておく
  #include <spi.h>
  #include <spi_register.h>
}
#include <Wire.h>
#include <ESP8266WiFi.h>
#include <WiFiUdp.h>
#include <OSCMessage.h>

#define ADDRESS  (0x2A)
#define AGC (0x01)
#define SYS (0x02)
#define VID (0x03)
#define OEM (0x08)
#define GET (0x00)
#define SET (0x01)
#define RUN (0x02)
#define VOSPI_FRAME_SIZE (164)
#define COMMANDID_REG (0x04)
#define DATALEN_REG (0x06)
#define DATA0 (0x08)

  char ssid[] = "XXXXXXXXXXXXXXX";          // 無線ランのSSID名称:文字列。
  char pass[] = "YYYYYYYYYYY";                   //同上 password
  WiFiUDP Udp;                                // A UDP instance to let us send and receive packets over UDP
  const IPAddress outIp(XXX,XXX,X,X);        // iPhoneのipアドレス 調べ方は検索してね。これがこのソフトの欠点だが
                                                                         //iPhoneのテザリングアドレスは固定みたいなので今度挑戦
  const unsigned int outPort = 8090;          // OSC 送信用ポート番号Openframeworksと合わせること
  const unsigned int localPort = 8080;        //OSC受信用ポートのアドレス今回は使わないが使い分ければ送受信可能

  char zz[82];
  unsigned int min = 65536;
  unsigned int max = 0;
  float diff;

void setup()
{
    Wire.begin();
    Serial.begin(115200);
  
    spi_init(HSPI);
    spi_clock(HSPI,1.7,2);  //spi_clock(HSPI,5,2);spi_clock(HSPI,1.6666,2)
  
    Serial.println();
    Serial.println();
    Serial.print("Connecting to ");
    Serial.println(ssid);
    WiFi.begin(ssid, pass);

    while (WiFi.status() != WL_CONNECTED) {
        delay(500);
        Serial.print(".");
    }
    Serial.println("");
    Serial.println("WiFi connected");
    Serial.println("IP address: ");
    Serial.println(WiFi.localIP());
    Serial.println("Starting UDP");
    Udp.begin(localPort);
    Serial.print("Local port: ");
    Serial.println(Udp.localPort());
}

static uint16_t lepton_image[63][82]; 

void read_lepton_frame(void) //<---SPIリードコマンド。同期と組み合わせないとうまく行かない
{
  int i;
  uint16_t data = 0x000f;
  delay(50); //delay(185);
  while ((data & 0x000f == 0x000f))
  { 
    data = spi_rx16(HSPI);
    lepton_image[0][0] =data;
    for (i = 0; i < 81; i++)
    {    
      lepton_image[0][i+1]=spi_rx16(HSPI); 
     //digitalWrite(15, HIGH);    
    }  
  }
  for (int frame_number = 1; frame_number < 60; frame_number++){ 
    for (i = 0; i < 82; i++)
    {
        lepton_image[frame_number][i] = spi_rx16(HSPI);
     }
   }
}

void lepton_sync(void)//<--デバッグ用=SPI同期コマンド
{
  int i;
  uint16_t data = 0x000f;
  uint16_t aaa;

  while (data & 0x000f == 0x000f)
{
    data = spi_rx16(HSPI);
    for (i = 0; i < 81; i++)
    {
      aaa= spi_rx16(HSPI);
    }  
  }
}

void print_lepton_frame(void) //<--デバッグ用=コンソール表示コマンド
{
  int i;
  for (int frame_number = 0; frame_number < 60; frame_number++){ 
    for (i = 0; i < (VOSPI_FRAME_SIZE / 2); i++)
    {
        Serial.print(lepton_image[frame_number][i] ,HEX);
        Serial.print(",");
    }
        Serial.println(" ");
  }
        Serial.println(" "); 
}

void lepton_command(unsigned int moduleID, unsigned int commandID, unsigned int command)
{
  byte error;
  Wire.beginTransmission(ADDRESS);

  // Command Register is a 16-bit register located at Register Address 0x0004
  Wire.write(0x00);
  Wire.write(0x04);

  if (moduleID == 0x08) //OEM module ID
  {
    Wire.write(0x48);
  }
  else
  {
    Wire.write(moduleID & 0x0f);
  }
  Wire.write( ((commandID << 2 ) & 0xfc) | (command & 0x3));

  error = Wire.endTransmission();    // stop transmitting
  if (error != 0)
  {
    Serial.print("error=");
    Serial.println(error);
  }
}

void set_reg(unsigned int reg)
{
  byte error;
  Wire.beginTransmission(ADDRESS); // transmit to device #4
  Wire.write(reg >> 8 & 0xff);
  Wire.write(reg & 0xff);            // sends one byte

  error = Wire.endTransmission();    // stop transmitting
  if (error != 0)
  {
    Serial.print("error=");
    Serial.println(error);
  }
}

int read_reg(unsigned int reg)
{
  int reading = 0;
  set_reg(reg);
  Wire.requestFrom(ADDRESS, 2);
  reading = Wire.read();  // receive high byte (overwrites previous reading)
  reading = reading << 8;    // shift high byte to be high 8 bits
  reading |= Wire.read(); // receive low byte as lower 8 bits
  return reading;
}

int read_data()
{
  int i;
  int data;
  int payload_length;

  while (read_reg(0x2) & 0x01)
  {
    Serial.println("busy");
  }
  payload_length = read_reg(0x6);
  Wire.requestFrom(ADDRESS, payload_length);
  //set_reg(0x08);
  for (i = 0; i < (payload_length / 2); i++)
  {
    data = Wire.read() << 8;
    data |= Wire.read();
  }
  return data;
}


void loop()
{
  int i,p;
  int reading = 0;
  String debugString;
  unsigned int col;
  float value_min,value_max,temp;
  long do_ffc = 0;

  Serial.println("SYS Telemetry Enable State");
  lepton_command(SYS, 0x19>>2 ,GET);
  read_data(); 
    delay(500);
    
    while(1){
      min = 65536;
      max = 0;

     read_lepton_frame();

     for (int frame_number = 0; frame_number < 60; frame_number++){     
       for (i = 0; i < 82; i++)
       {
          p=lepton_image[frame_number][i] ;
          if(i >= 2){ 
              if(p < min) min = p;
              if(p > max) max = p;
          }
          if(i==0) lepton_image[frame_number][i]=(p & 0x00ff);
       }
     }     

     diff = max - min;

     diff = diff / 256.0f;
     if(diff < 0.56f) diff = 0.56f; // 0.66
  //    delay(100);
        lepton_command(SYS, 0x10 >> 2 , GET); //ondo : 0x14 = chip   0x10 = aux
        float aux=read_data() ;
  //    delay(100);
        float fpatemp = aux/ 100.0f;  
        temp=fpatemp-273.15 ;         // <-----------センサー温度 単位=℃
        float fpatemp_f = fpatemp * 1.8f - 459.67f;
        value_min = ((0.05872 * (float)min - 472.22999f + fpatemp_f));
        value_min= (value_min - 32.0f) / 1.8f;
        value_max = ((0.05872 * (float)max - 472.22999f + fpatemp_f));
        value_max = (value_max - 32.0f) / 1.8f;
       Serial.println(value_min);
       Serial.println(value_max);
        //*****************Send osc data*****<------温度をOSCで送る
        OSCMessage msg("/minmax");
        msg.add(value_min).add(value_max).add(temp);
        Udp.beginPacket(outIp, outPort);
        msg.send(Udp);
        Udp.endPacket();
        msg.empty();   
        //***********************************     
        delay(2); 
   //*******************14bitを8bit階調に変換*********************
    for (int frame_number = 0; frame_number < 60; frame_number++){ 
       for (int i = 2; i < 82; i++)
       {
            col=lepton_image[frame_number][i] ;
            col = col - min;
            col = col / diff;
            if(col <= 0) col = 1;  //=0  <----0にすると文字列がそこで途切れるので最低は1とした
            if(col > 255) col = 255;
            zz[i-1]=col;
       }
     zz[0]=frame_number;   //<----センサーから受け取ったデータは2byte目がフレームナンバーだが改めて振り直し
     if(frame_number==0) zz[0]=0x3c; //  <--行番号0だと文字列が切れるため、0x3c=60に変更 
     zz[82]='\0';   //  <-----------------------文字列なので最後に必ず入れる!!

      //*****************Send osc data*****<--行番号を最初に入れた文字列を送る
      OSCMessage msg("/img_8");
      msg.add(zz );
      Udp.beginPacket(outIp, outPort);
      msg.send(Udp);
      Udp.endPacket();
      msg.empty();   
      //***********************************
      delay(1);       // <------- 必ず必要これがないとうまく通信できない
    }
      delay(100);       // <----必ず必要
   }
}

最後に

疲れた..........................。年だぁ......................。